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　　臺達伺服維修調(diào)試指南如下：

　　1、何謂伺服的低頻擺振?當發(fā)生低頻擺振時如何處理?

　　若系統(tǒng)剛性不足，在定位命令結束后，即使馬達本身已經(jīng)接近靜止，機械傳動端仍會出現(xiàn)持續(xù)擺動。低頻抑振功能可以用來減緩機械傳動端擺動的現(xiàn)象。低頻抑振的范圍為1.0 ~ 100.0Hz。本功能提供手動設定與自動設定，但目前只有ASDA-A2系列機種支持此功能。

　　2、低頻抑振方式分為自動及手動方式：

　　(1) 自動設定

　　若用戶難以直接知道頻率的發(fā)生點，可以開啟自動低頻抑振功能。此功能會自動尋找低頻擺動的頻率。若P1-29設定為1時，系統(tǒng)會先自動關閉低頻抑振濾波功能，并開始自動尋找低頻的擺動頻率。當自動偵測到的頻率維持固定后，P1-29會自動設回0，并會將第一擺動頻率設定在P1-25且P1-26設為1。第二擺動頻率設定在P1-27且將P1-28設為1。當P1-29自動設回零后，低頻擺動依然存在，請檢查低頻抑振P1-26或P1-28是否已被自動開啟。若P1-26與P1-28皆為零，代表沒有偵測到任何頻率，此時請減少低頻擺動檢測準位P1-30，并設定P1-29 = 1，重新尋找低頻的擺動頻率。

　　(2) 手動設定

　　低頻抑振有兩組低頻抑振濾波器，第一組為參數(shù)P1-25 ~ P1-26，第二組為參數(shù)P1-27 ~ P1-28?？梢岳眠@兩組濾波器來減緩兩個不同頻率的低頻擺動。參數(shù)P1-25與P1-27用來設定低頻擺動所發(fā)生的頻率，低頻抑振功能唯有在低頻抑振頻率參數(shù)設定與真實的擺動頻率接近時，才會抑制低頻的機械傳動端的擺動。參數(shù)P1-26與P1-28用來設定經(jīng)濾波處理后的響應，當P1-26與P1-28設定越大響應越好，但設太大容易使得馬達行走不順。參數(shù)P1-26與P1-28出廠值默認值為零，代表兩組濾波器的功能皆被關閉。

　　3、伺服煞車電阻使用時機為何?

　　當伺服驅(qū)動器搭配馬達運轉(zhuǎn)時，若驅(qū)動器面板出現(xiàn)ALE05(回生能量異常)時，代表馬達回生產(chǎn)生的能量超過驅(qū)動器內(nèi)建回生電阻所能消耗的能量，此時必須安裝回生電阻，提高驅(qū)動器回生能量消耗速度。

　　4、使用回生電阻時需注意以下幾點：

　　(1)請正確設定回生電阻之電阻值(P1-52)與容量(P1-53)，否則將影響該功能的執(zhí)行。

　　(2)若使用者欲以并聯(lián)方式增加回生電阻器之功率時，請確定其電阻值是否滿足限制條件。當使用者要外接回生電阻時，請確定所使用之電阻值與內(nèi)建回生電阻值相同。若使用回生電阻瓦特數(shù)不夠時，可并聯(lián)相同之回生電阻用來增加功率。

　　(3)在自然環(huán)境下，當回生電阻器可處理之回生容量(平均值)在額定容量下使用時，電阻的溫度將上升至120°C以上(在持續(xù)回生的情況下)?；诎踩碛?，請采用強制冷卻方式，以降低回生電阻之溫度，或建議使用具有熱敏開關之回生電阻器。關于回生電阻器之負載特性，請向制造商洽詢。

　　(4)使用外部回生電阻時，電阻連接至P、C端，P、D端開路。外部回生電阻請盡量選擇上表建議的電阻數(shù)。

　　5、回生電阻對于伺服驅(qū)動器之影響?

　　回生電阻主要功能為適時排除馬達運轉(zhuǎn)且頻繁減速煞車時，馬達做負功所產(chǎn)生而回灌至驅(qū)動器DC bus的回生能量，其作用為將回灌的電能轉(zhuǎn)換成熱能并散逸掉。一般而言，回生能量不大時，無須安裝回生電阻。臺達伺服驅(qū)動器400W(含)以下機種未內(nèi)建回生電阻，其余機種均有內(nèi)建。

　　6、以下方法可判斷是否需要安裝回生電阻：

　　(1)驅(qū)動器在使用過程中發(fā)生回生異常警報(ALE05)時

　　(2)在驅(qū)動器正常使用過程中，可觀察示波器顯示之DC bus電壓，若持續(xù)超過370V，或馬達扭力持續(xù)輸出超過100%時。

　　7、使用ASD-A2系列伺服系統(tǒng)時，該如何適當?shù)厥褂秒娮育X輪比，完成輸出脈波定位功能?

　　用戶可先計算出伺服馬達轉(zhuǎn)一圈之長度(圓周長)。由于ASDA-A2馬達轉(zhuǎn)一圈所需之脈波數(shù)為1,280,000個，可搭配ASDA-A2電子齒輪比參數(shù)P1-44、P1-45。例如，若用戶欲從運動主機(PLC)，送出30,000個脈波，進而讓ASDA-A2馬達轉(zhuǎn)一圈，此時可將P1-44 => 128，P1-45 => 3，即可讓ASDA-A2馬達運轉(zhuǎn)一圈，進而達到定位要求。

　　8、當ASDA-A2系列伺服驅(qū)動器系統(tǒng)發(fā)生共振時，該如何抑制?

　　ASDA-A2內(nèi)建2組自動共振抑制及1組手動共振抑制功能。當系統(tǒng)發(fā)生共振現(xiàn)象時，使用者可設定共振抑制功能參數(shù)P2-47有效抑振。將P2-47設定為1，ASDA-A2會自動偵測系統(tǒng)所存在的共振頻率。當偵測出共振頻率時，ASDA-A2會執(zhí)行抑制的動作，此時系統(tǒng)瞬間會產(chǎn)生尖銳的噪音。噪音消失時代表系統(tǒng)所產(chǎn)生的共振頻率已完成抑制，并自動存于參數(shù)P2-43、44及P2-45、46中。當系統(tǒng)只偵測出一組共振頻率時，會先記錄在P2-43、44中。若還有第2組便會在記錄在P2-45、46中。若完成系統(tǒng)共振抑制后，使用者必須將P2-47設定為0，關閉共振頻率偵測抑制功能。假設兩組共振頻率已經(jīng)使用了，系統(tǒng)還是存在有共振現(xiàn)象時，則必須使用第3組手動共振抑制功能。在系統(tǒng)存在共振現(xiàn)象時開啟ASDA-A2操作軟件示波器功能，選擇馬達電流監(jiān)視項目，量測電流波形，再計算共振波形兩點間的周期，將周期取倒數(shù)，即是所謂頻率，再將所計算出之頻率輸入至P2-23中，并設定適當?shù)囊种扑p率至P2-24中。一般衰減率設定約為5dB，若設定不足再以2dB的數(shù)值增加，直到系統(tǒng)共振現(xiàn)象完全抑制為止。

　　9、伺服在電子產(chǎn)業(yè)設備應用時，機臺在加工過程中，因為加工件較為細微，因此若機臺加工中有異常動作時，可能會導致驅(qū)動器輸出過大電流或扭力而損害被加工物。該用什么方式避免?

　　ASDA-A2系列伺服驅(qū)動器中內(nèi)建防撞功能，用戶可自行設定扭力異常增加的最大范圍(P1-57)，及達到該扭力大小持續(xù)的時間(P1-58)，并先觀察機臺正常操作時所須輸出之最大電流和扭力，再依據(jù)此扭力大小適當設定扭力輸出異常數(shù)值及持續(xù)的時間。當驅(qū)動器發(fā)生異常扭力輸出，達到P1-57扭力大小和P1-58持續(xù)時間時，驅(qū)動器會顯示ALE30，代表馬達碰撞錯誤。此時驅(qū)動器會servo OFF，避免持續(xù)異常扭力輸出導致加工件損毀或機臺故障。

　　10、ASDA-A2的 PUU 單位的意義?如何使用?

　　所謂的PUU (Pulse of User Unit)用戶單位，為一個經(jīng)過電子齒輪比的用戶單位，這樣的設計，可以讓使用者不必自行轉(zhuǎn)換外部實際物理Encoder回授量與電子齒輪間的關系。例如：ASDA-A2的encoder，每轉(zhuǎn)一圏，物理量將回授1280000個脈波，如果想要改變馬逹走一圏時的回授脈波數(shù)，例如100000個脈波當作一圏，則可以設P1-44(N) =128;P1-45(M) =10，當馬逹轉(zhuǎn)完一圏時，ASDA-A2會收到100000個脈波，這個經(jīng)過電子齒輪比運算的100000，其單位即為PUU，如果要在控制器內(nèi)部下逹馬逹走兩圏的命令時，只需根據(jù)所定義的PUU下200000個PUU命令，控制器內(nèi)部會自動換回其實際的物理量，這個用法很直覺，下圖為其運算原理。

　　一般一直認為同樣的負載、同樣的慣量(切刀伺服)，使用同等轉(zhuǎn)速的2kW馬達，慣量比大的馬達應該只有好處沒有壞處，但事實上在實驗過程中發(fā)現(xiàn)：切刀驅(qū)動不換，原來使用130框號, 2kW的馬達，負載率約120 ~ 140%，負載慣量比1%的馬達總是過熱，因此當嘗試將馬達更換為180框號, 2kW，結果換上去后發(fā)現(xiàn)速度只要開到800r/min，就會發(fā)生ALE02(過電壓)或ALE05(回生異常)警示。兩臺馬達的扭力是一樣的，但是原來使用130框號, 2kW的馬達，當轉(zhuǎn)速達到1200r/min才會達到極限。

　　11、從這個例子來看，并不是馬達慣量越大越好，那么請問在那些應用場合下慣量比發(fā)揮的作用影響大，那些應用場合下扭力的影響大?

　　1. 并不是高慣量就一定好，低慣量就一定差，要看其應用場合。

　　T= I x α (扭力 = 慣量 x 角加速度)

　　P= T x ω (功率 = 扭力 x 角速度)

　　P = I x α x ω

　　所以，同樣的功率之下，若慣量提升，加速度必下降，即加減速的特性變差了，當然，角速度也會相對變化，在此我們先假設其運轉(zhuǎn)速度不變。

　　I是固定的，當一個系統(tǒng)設定好后 (如飛刀系統(tǒng)，因為飛刀不變，但如果用于輸送帶，慣量則會變，當輸送帶上的物品變多時，拖的力量需加大)。

　　所以，你可以利用T= I x α 來估其加減速的大小及所需的扭力

　　α = (目標轉(zhuǎn)速 - 初始速度) / (初始速度到目標速度所需時間)

　　若一個系統(tǒng)需1 N-m的扭力，則高慣量與低慣量的馬逹皆可逹成時，如果要其反應快一點，轉(zhuǎn)快一點，則低慣量會是比較理想的選擇。用以上的公式，也可以輕而易舉的解釋，因為低慣量馬逹，其轉(zhuǎn)子慣量比較低，轉(zhuǎn)子比較輕，所以要停下來，回生的能量比較少，以同樣的速度撞墻，胖子撞的力量會比瘦的大。

　　總而言之，如果要反應快，加減速特性好，如果扭力值夠的話，選用低慣量的馬逹會比較理想，如果要求是要大扭力的，如舉重物，則可能要選用高慣量的馬達。

　　2. 補充說明：包裝機的切刀軸，通常是做變速度運轉(zhuǎn)，速度的變化會隨切長比(產(chǎn)品長/單位切刀周長)而變!當切長比與1差別愈大，切刀速度變化愈大。

　　與系統(tǒng)慣量的關聯(lián)：當一個愈胖的人，靈活性就愈差。同理：系統(tǒng)慣量愈大，做加減速愈難。也就是加速時需要更大的電流(容易產(chǎn)生AL006警報)，減速時產(chǎn)生回升能量也愈高(容易產(chǎn)生AL005警報)!

　　處理方法：

　　1) 換慣量小的馬達。

　　2) 外加回升電阻，可消耗更大的回升能量。

　　3) 將DC Bus并聯(lián)，獲取更大的系統(tǒng)電容(目前此法暫不建議使用)。

　　4) 更換外徑不同的切刀，以適合不同范圍的產(chǎn)品長度，使切長比接近1，可以讓加減速緩和。

　　5) 調(diào)整凸輪曲線，讓加減速更平緩(搭配韌體V1.029 sub02以上版本)

　　3. JL: 負載慣量;JM: 馬達慣量;

　　1) 較低負載慣量比，工作效果較佳，但是當JL / JM < 3 時，就不需要再特別增大JM 來降低 JL / JM ; 因為這樣子JL+JM 就會更大了，不利整體加減速時間。

　　2) 當連結的機構是較軟的方式 (例如皮帶，鋼絲等)

　　負載慣量比過大時(>10)，當要加減速較快時，則容易表現(xiàn)不佳，例如：超調(diào)。

　　橫機就是4米長的皮帶傳動，這時候選擇較高慣量會較佳。

　　3) 當連結機構是直聯(lián)或是剛性極高的，此時馬達軸與負載可視為一體。

　　i) 當應用是屬于高頻度的加減速來回或是走停運動，則低慣量馬達效果較佳，但JL / JM > 5，低慣量馬達的意義就變淡了。

　　ii) 若應用是要求低速穩(wěn)定性高，需抵抗外力做良好加工，則選擇高慣量馬達效果較佳。

　　12、參數(shù)代號后所加注之特殊符號,代表什么意義,該注意什么?

　　在設定參數(shù)時需要注意參數(shù)下列特殊符號：

　　(★)只讀緩存器,只能讀取狀態(tài)值,

　　(▲)Servo On伺服啟動時無法設定,

　　(●)必須重新開關機參數(shù)才有效,

　　(■)斷電后此參數(shù)不記憶設定之內(nèi)容值

　　13、臺達伺服參數(shù)分為那些群組?

　　群組0：監(jiān)控參數(shù) (P0-xx) ; 群組1：基本參數(shù) (P1-xx) ; 群組2：擴充參數(shù) (P2-xx) ;

　　群組3：通訊參數(shù) (P3-xx) ; 群組 4：診斷參數(shù) (P4-xx)

　　14、若需要使用外接外部電阻該如何選用?是否有簡易的方式可以方便選用?

　　簡易選擇是依據(jù)使用者實際運轉(zhuǎn)要求的容許頻度，依據(jù)空載容許頻度，來選擇適當?shù)幕厣娮?。其中空載容許頻度，是以運轉(zhuǎn)速度從0rpm到額定轉(zhuǎn)速，再由額定轉(zhuǎn)速到0rpm時，伺服馬達在加速與減速過程，連續(xù)運轉(zhuǎn)下最大操作的頻度。其空載容許頻度如下表所列，下表的數(shù)據(jù)為伺服驅(qū)動器空載容許頻度(times/min)。

　　當伺服馬達帶有負載時，容許頻度因為負載慣量或運轉(zhuǎn)速度的不同，而有所不同。其計算公式如下，其中m為負載/馬達慣性比：

　　以下提供外部回生電阻簡易對照表。使用者可依據(jù)容許頻度，選擇適當?shù)幕厣娮琛?/p>

　　下表的數(shù)據(jù)為伺服驅(qū)動器空載時使用相對應的回生電阻的容許頻度(times/min)。

　　15、客戶端調(diào)整的負載慣量比與實際的慣性比為何會不一樣?

　　有可能是下列的原因

　　我們在負載慣量估測是有所限制條件如下

　　負載慣量估測的限制

　　1.到達 2000 RPM 之加減速時間需在 1秒以下

　　2.回轉(zhuǎn)速需在 200 RPM 以上。 3.負載慣量需為馬達慣量的 100 倍以下4..外力或慣性比變化不得太劇烈。5.自動增益模式(固定慣量P2-32為3 或 5)，負載慣量停止估測。

　　回生電阻的用途為何?如何連接? 什么狀況下需要使用外接回生電阻?

　　回生電阻的用途主要用途為當馬達的出力矩和轉(zhuǎn)速的方向相反時，代表能量從負載端傳回至驅(qū)動器內(nèi)。此能量灌注DC Bus中的電容使得其電壓值往上升。當上升到某一值時，回灌的能量只能靠回生電阻來消耗。 驅(qū)動器內(nèi)含回生電阻，使用者也可以外接回生電阻。

　　若使用外部回生電阻時需將P、D端開路、外部回生電阻應接于P、C端，若使用內(nèi)部回生電阻時，則需將P、D端短路且P、C端開路。

　　若內(nèi)部回生電阻不足夠消耗回灌的能量時且發(fā)生回生異常(ALE05),需要外接外部回生電阻。

　　16、什么是剛性?

　　低頻度外力干擾的抵抗能力。

　　慣性比 & 剛性的英文是什么?

　　慣量比Ratio of load inertia to servo motor inertia (J_load /J_motor)

　　慣量Inertia

　　剛性 Stiffness

　　17、臺達伺服使用位置模式下控制, 外部脈波列輸入型式分成那些類型?

　　分為AB相脈波列、正轉(zhuǎn)脈波列及逆轉(zhuǎn)脈波列與脈波列+符號。

　　詢問慣性比的意義是什么?

　　對伺服馬達的負載慣量比：(J_load /J_motor)

　　J_load為負載慣量

　　J_motor為馬達轉(zhuǎn)子慣量

　　在伺服系統(tǒng)選型時，除考慮馬達的扭矩和額定速度等等因素外，我們還需要先計算得知機械系統(tǒng)換算到馬達軸的慣量，再根據(jù)機械的實際動作要求及加工件質(zhì)量要求來具體選擇具有合適慣量大小的馬達;在調(diào)試時,正確設定慣量比參數(shù)是充分發(fā)揮機械及伺服系統(tǒng)最佳效能的前題。

　　18、臺達伺服如何變更控制模式?

　　將參數(shù)P1-01設定為所欲控制之模式后,設定好參數(shù)后,需將伺服驅(qū)動器重新上電后 ,便已修改控制之模式。

　　Pt：位置控制模式(命令由端子輸入)

　　Pr：位置控制模式(命令由內(nèi)部緩存器輸入)

　　S：速度控制模式(端子/內(nèi)部緩存器

　　T：扭矩控制模式(端子/內(nèi)部緩存器)

　　Sz：零速度/內(nèi)部速度緩存器命令

　　Tz：零扭矩/內(nèi)部扭矩緩存器命令